最早對天安門建筑有間接影響的是元代的元大都。

元大都從里至外分別是宮城、皇城和大城。其中大城的靈星門與麗正門之間有一“t”形宮遷廣場，后來明清兩代的宮廷廣場基本沿用其舊址，并在中間建造了今天的天安門。

明北京城是在元大都城基礎(chǔ)上，又參照南京規(guī)制營建而成。天安門始建于明朝永樂15年（1417年），建成于明永樂15年，明代的天安門稱做承天門，做為皇城的正門，有著“承天啟運(yùn)”和“受命于天”之意，反映了明代統(tǒng)治者期望借此來鞏固封建王朝之意。明天順元年（1457年），承天門遭雷擊起火被毀，至成元年（1465）年，才由工部尚書白圭主持重建。這次重建奠定了今日天安門的形制。崇禎十七年（1644），李自成率領(lǐng)農(nóng)民起義軍攻占京城，承天門又毀于戰(zhàn)火。

清順治八年（1651年），清世祖福臨下令大規(guī)模重建并更名承天門為“天安門”，也表現(xiàn)了清朝統(tǒng)治者幻想著封建王朝長治久安之意。

1949年10月1日中華人民共和國開國大典在天安門隆重舉行。從此，天安門城樓成為黨和國家舉行重大慶典活動(dòng)的重要場所。

1961年，國務(wù)院將天安門城樓列為全國重點(diǎn)文物保護(hù)單位。作為中國最著名的一座古建筑，1988年，天安門城樓開始對外開放接待中外游人參觀。目前，天安門城樓年接待人數(shù)達(dá)到240多萬人。

新中成立后，北京市人民政府多次對天安城樓進(jìn)行了修繕并于1970年進(jìn)行重建。

1949年，為迎接開國大典，重點(diǎn)對天安門城樓多年來積存的鴿糞、篙草等污物，破損的磚瓦、門窗等構(gòu)件進(jìn)行了整修。

1952年，北京市第四屆第一次各界人民代表大會(huì)，決定較全面地修繕天安門城樓。這是自清康熙二十九年（1690年）近260年以來第一次大規(guī)模的修繕工程。主要對破損的門窗和個(gè)別已經(jīng)腐朽的梁木進(jìn)行了更換，屋頂梁橋和天花藻井的彩繪重新進(jìn)行了彩畫，取出了城樓西木梁上三顆未爆炸的八國聯(lián)軍炮彈。

1956年，對城樓東北翼角及劈裂、脫樣的角梁進(jìn)行了翻修，接長了城臺(tái)欄桿扶手。為確保天安門的絕對安全，有關(guān)部門在天安頂部四周安裝了避雷設(shè)施。

1966年4月邢臺(tái)發(fā)生地震后，政府組織力量對城樓內(nèi)的五架梁、西山花踏腳木、劃架柱進(jìn)行了加固，將部分傾斜的梁柱等構(gòu)件增加了鐵箍。

1970年，為徹底解決天安門城樓幾百年來積存下的種種問題和不安全隱患，國務(wù)院和北京市委決定將舊城樓拆除，按原規(guī)模和建制重建天安門城樓。重建的天安門城樓具有絞強(qiáng)的抗震能力，所有的木質(zhì)構(gòu)件都做了防腐、防蟲、防火處理，鐵質(zhì)構(gòu)件均鍍鋅防銹。增添了廣播電視、新聞攝影等現(xiàn)代化設(shè)施。重建的天安門城樓通高34.7米，比以前高了83厘米。

1984年，有關(guān)技術(shù)部門對天安門城樓防雷設(shè)施進(jìn)行了重點(diǎn)檢查和遙測，增加了防雷引下線，考慮到城樓頂上彩燈、廣播新聞、電影等電器較多的原因，將彩燈電纜線單取線路，引出大頂部位并安裝了避雷器。

1991年，天安門城樓上裝置了238組立面泛光照明設(shè)備。

1992年，又在城樓上安裝了14道光芒四射燈。

1994年，天安門及兩側(cè)紅宮墻進(jìn)行了大規(guī)模修繕粉刷，新式大紅燈籠取代了舊燈籠，更換了城樓地毯和大廳內(nèi)壁畫，廳內(nèi)的紅漆木柱、菱花格窗也全部進(jìn)行了油飾。