入漢以來，先秦的雅樂日趨沒落，從民間或西域傳來的俗樂成為新興事物，西漢時(shí)建立了專門的音樂機(jī)構(gòu)──樂府，用來管理那些新興的俗樂，樂府詩(shī)就是樂府機(jī)關(guān)采擷、演唱的這些新興俗樂的歌辭。

漢代的樂府詩(shī)合樂可歌，魏晉以后，許多文人曾大力的摹仿過古樂府，他們沿用古樂府的舊題而寫新詩(shī)，這些作品已同一般的古詩(shī)沒有什么差別。有的作品連古題一起拋開，著重的是古樂府的風(fēng)格和意態(tài)，習(xí)慣上，上述作品也稱作樂府詩(shī)。（樂府的這個(gè)稱謂，后來也用過指稱按譜歌唱的宋元詞曲，不過性質(zhì)實(shí)異，同這里所說的樂府不是一個(gè)概念。）

總之，古代的樂府詩(shī)既有合樂可歌的，也有僅以書面形式出現(xiàn)的，在古曲早以散失的今天，卻都是以書面文學(xué)的形態(tài)出現(xiàn)。

宋郭茂倩的《樂府詩(shī)集》中曾把樂府詩(shī)分為１２類：

１、郊廟歌辭：祭祀用的歌辭。

２、燕射歌辭：朝廷享宴用的歌辭。

３、鼓吹曲辭：軍樂的歌辭。

４、橫吹曲辭：同樣是軍樂的歌辭。

５、相和歌辭：原是漢代的“街陌謠謳”，后來為樂府所采擷，是漢樂府的精華，魏晉文人的樂府詩(shī)一般都用此類題目。

６、清商曲辭：東晉南朝時(shí)期流行的清商新聲歌辭。

７、舞曲歌辭：分雅舞和雜舞兩類。

８、琴曲歌辭：配合琴曲的歌辭。

９、雜曲歌辭：上述諸曲以外的，或?yàn)楸粯犯�所采擷，也有后世不詳其聲調(diào)，無法明確

歸屬，還有不少是民間歌辭。

１０、近代曲辭：隋唐時(shí)代的雜曲歌辭。

１１、雜歌謠辭：歷代的歌謠、諺語等。此類實(shí)際不屬于樂府詩(shī)，但樂府本出于歌謠，可以相互引證，所以一并收錄。

１２、新樂府辭：唐代詩(shī)人的新題樂府詩(shī)。

漢魏及六朝樂府詩(shī)最有價(jià)值的部分，絕大多數(shù)集中在相和歌辭、雜曲歌辭、清商曲辭和橫吹曲辭四類里，它們包括了大量所被稱道的樂府民歌，是樂府文學(xué)中的珍寶。

兩漢是樂府詩(shī)興旺的時(shí)代，由于年代較遠(yuǎn)，許多作品都已散失，現(xiàn)存的漢樂府詩(shī)主要有《安世房中歌》１７章，《郊祀歌》１９章，《鐃歌》１８曲和４０多首相和歌辭、雜曲歌辭，《安世房中歌》和《郊祀歌》都是漢的郊廟樂，而《鐃歌》本是軍樂。

其中除了相和歌辭、雜曲歌辭加上《鐃歌》里的《有所思》《上邪》《戰(zhàn)城南》等作品采集于民間，其他的大部分都遠(yuǎn)離現(xiàn)實(shí)，缺少社會(huì)內(nèi)容，文字也難以索解。